X3D Model Documentation: ATRV.x3d

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  2 
<!DOCTYPE X3D PUBLIC "ISO//Web3D//DTD X3D 3.0//EN" "https://www.web3d.org/specifications/x3d-3.0.dtd">
  3  <X3D profile='Immersive' version='3.0'  xmlns:xsd='https://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance' xsd:noNamespaceSchemaLocation='https://www.web3d.org/specifications/x3d-3.0.xsd'>
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  5            <meta name='title' content=' ATRV.x3d '/>
  6            <meta name='description' content='All Terrain Robot Vehicle (ATRV) is primarily used for research in robotics.'/>
  7            <meta name='creator' content='LT Monty Williams'/>
  8            <meta name='created' content='5 September 2002'/>
  9            <meta name='modified' content='20 October 2019'/>
 10            <meta name='reference' content=' PneumaticTire.x3d '/>
 11            <meta name='reference' content=' atrv_tech_2001.pdf '/>
 12            <meta name='reference' content=' http://www.irobot.com/_post/rwi/atrv_tech_2001.pdf '/>
 13            <meta name='reference' content='http://www.irobot.com/rwi/p02.asp'/>
 14            <meta name='subject' content='Mobile wheeled robot'/>
 15            <meta name='identifier' content=' https://www.web3d.org/x3d/content/examples/Savage/Robots/UnmannedGroundVehicles/ATRV.x3d '/>
 16            <meta name='generator' content='X3D-Edit 3.2, https://www.web3d.org/x3d/tools/X3D-Edit'/>
 17            <meta name='license' content='../../license.html'/>
 18       </head>
<!--

Event Graph ROUTE Table shows event connections.

--> <!-- to top DEF nodes index: Bumper, CASE, CaseAppearance, CaseCylinderSensor, CaseTransform, FrontWheelAxle, FrontWheelTransform, Harness, HarnessHole, HINGE, HitchGroup, PlatformBase, RearWheelTransform, SONAR, TIRE, WheelAxle

-->
 19       <Scene>
 20            <WorldInfo title='ATRV.x3d'/>
 21            <Background groundAngle='1.309 1.5702' groundColor='0.5 0.3 0.3 0.5 0.3 0.3 0.5 0.4 0.4' skyAngle='1.309 1.572' skyColor='0 0.2 0.7 0 0.5 1 1 1 1'/>
 22            <Transform>
 23                 <Group>
 24                      <Transform DEF='FrontWheelAxle'>
 25 
                         <!-- Group WheelAxle is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                          <Group DEF='WheelAxle'>
 26                                <Transform DEF='FrontWheelTransform' scale='0.3 0.3 0.3' translation='1.0 0.0 -0.2'>
 27 
                                   <!-- Inline TIRE is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                                    <Inline DEF='TIRE'   url=' "PneumaticTire.x3d" "https://www.web3d.org/x3d/content/examples/Savage/GroundVehicles/Robots/PneumaticTire.x3d" "PneumaticTire.wrl" "https://www.web3d.org/x3d/content/examples/Savage/GroundVehicles/Robots/PneumaticTire.wrl" '/>
 28                                </Transform>
 29                                <Transform DEF='RearWheelTransform' scale='0.3 0.3 0.3' translation='-1.0 0.0 -0.2'>
 30                                     <Inline USE='TIRE'/>
 31                                </Transform>
 32                           </Group>
 33                      </Transform>
 34                      <Transform translation='0.0 0.0 -2.6'>
 35                           <Group USE='WheelAxle'/>
 36                      </Transform>
 37                      <Transform>
 38                           <Group DEF='PlatformBase'>
 39                                <Transform translation='0.0 0.2 -1.5'>
 40                                     <Shape>
 41                                          <Appearance>
 42                                               <Material diffuseColor='0.8 0.0 0.2'/>
 43                                          </Appearance>
 44                                          <Box size='4.0 1.0 2.0'/>
 45                                     </Shape>
 46                                </Transform>
 47                                <Transform translation='2.3 0.2 -1.5'>
 48 
                                   <!-- Group Bumper is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                                    <Group DEF='Bumper'>
 49                                          <Shape>
 50                                               <Appearance>
 51                                                    <Material diffuseColor='0.2 0.2 0.2'/>
 52                                               </Appearance>
 53                                               <Box size='0.2 0.4 2.0'/>
 54                                          </Shape>
 55                                          <Transform rotation='0 0 1 1.57' scale='0.2 0.2 0.2' translation='-0.3 0.0 0.8'>
 56                                               <Transform rotation='1 0 0 3.14'>
 57 
                                                  <!-- Group Harness is a DEF node that has 4 USE nodes: USE_1, USE_2, USE_3, USE_4 -->
                                                   <Group DEF='Harness'>
 58                                                         <Transform>
 59                                                              <Shape>
 60                                                                   <Appearance>
 61                                                                        <Material diffuseColor='0.2 0.2 0.2'/>
 62                                                                   </Appearance>
 63                                                                   <Extrusion crossSection='1.6 0.0 1.0 1.0 -1.0 1.0 -1.0 0.0 1.6 0.0' solid='false' spine='0.0 0.0 0.5 0.0 0.0 -0.5'/>
 64                                                              </Shape>
 65                                                         </Transform>
 66                                                         <Transform rotation='1 0 0 1.57' translation='-0.5 0.5 0.0'>
 67 
                                                            <!-- Shape HarnessHole is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                                                             <Shape DEF='HarnessHole'>
 68                                                                   <Appearance>
 69                                                                        <Material/>
 70                                                                   </Appearance>
 71                                                                   <Cylinder height='1.05' radius='0.3'/>
 72                                                              </Shape>
 73                                                         </Transform>
 74                                                         <Transform rotation='1 0 0 1.57' translation='0.5 0.5 0.0'>
 75                                                              <Shape USE='HarnessHole'/>
 76                                                         </Transform>
 77                                                    </Group>
 78                                               </Transform>
 79                                          </Transform>
 80                                          <Transform rotation='0 0 1 1.57' scale='0.2 0.2 0.2' translation='-0.3 0.0 -0.8'>
 81                                               <Transform rotation='1 0 0 3.14'>
 82                                                    <Group USE='Harness'/>
 83                                               </Transform>
 84                                          </Transform>
 85                                     </Group>
 86                                </Transform>
 87                                <Transform rotation='0 1 0 3.14' translation='-2.3 0.2 -1.5'>
 88                                     <Group USE='Bumper'/>
 89                                </Transform>
 90                           </Group>
 91                      </Transform>
 92                      <Transform translation='0.0 0.7 -0.5'>
 93                           <Transform rotation='0 0 1 -1.57'>
 94 
                              <!-- ROUTE information for CaseCylinderSensor node:  [from rotation_changed to CaseTransform.set_rotation ] -->
                               <CylinderSensor DEF='CaseCylinderSensor' description='touch to activate' maxAngle='0.785'/>
 95 
                              <!-- ROUTE information for CaseTransform node:  [from CaseCylinderSensor.rotation_changed to set_rotation ] -->
                               <Transform DEF='CaseTransform'>
 96                                     <Transform rotation='0 0 1 1.57'>
 97                                          <Group DEF='CASE'>
 98                                               <Transform>
 99                                                    <Shape>
100 
                                                       <!-- Appearance CaseAppearance is a DEF node that has 1 USE node: USE_1 -->
                                                        <Appearance DEF='CaseAppearance'>
101                                                              <Material diffuseColor='0.8 0.1 0.2'/>
102                                                         </Appearance>
103                                                         <Extrusion beginCap='false' crossSection='2.0 0.0 2.0 -2.0 -2.0 -2.0 -2.0 0.0 2.0 0.0' endCap='false' solid='false' spine='0.0 0.0 0.0 0.0 0.4 0.0'/>
104                                                    </Shape>
105                                               </Transform>
106                                               <Transform>
107                                                    <Shape>
108                                                         <Appearance USE='CaseAppearance'/>
109                                                         <IndexedFaceSet solid='false' coordIndex='0 1 2 -1 2 1 3 4 -1 1 5 6 3 -1 4 3 6 7 -1 7 6 5 8 -1 8 5 9 -1'>
110                                                              <Coordinate point='2.0 0.4 0.0 1.0 1.2 -0.3 1.0 0.4 0.0 -2.0 1.2 -0.3 -2.0 0.4 0.0 1.0 1.2 -1.7 -2.0 1.2 -1.7 -2.0 0.4 -2.0 1.0 0.4 -2.0 2.0 0.4 -2.0'/>
111                                                         </IndexedFaceSet>
112                                                    </Shape>
113                                                    <Shape>
114                                                         <Appearance>
115                                                              <Material transparency='0.2'/>
116                                                         </Appearance>
117                                                         <IndexedFaceSet coordIndex='0 1 2 3 -1'>
118                                                              <Coordinate point='2.0 0.4 0.0 2.0 0.4 -2.0 1.0 1.2 -1.7 1.0 1.2 -0.3'/>
119                                                         </IndexedFaceSet>
120                                                    </Shape>
121                                               </Transform>
122                                               <Transform translation='1.6 0.2 -0.09'>
123 
                                                  <!-- Group SONAR is a DEF node that has 11 USE nodes: USE_1, USE_2, USE_3, USE_4, USE_5, USE_6, USE_7, USE_8, USE_9, USE_10, USE_11 -->
                                                   <Group DEF='SONAR'>
124                                                         <Transform>
125                                                              <Shape>
126                                                                   <Appearance>
127                                                                        <Material diffuseColor='0.2 0.2 0.2'/>
128                                                                   </Appearance>
129                                                                   <Box size='0.2 0.2 0.2'/>
130                                                              </Shape>
131                                                         </Transform>
132                                                         <Transform rotation='1 0 0 1.57'>
133                                                              <Shape>
134                                                                   <Appearance>
135                                                                        <Material diffuseColor='0.7 0.5 0.2'/>
136                                                                   </Appearance>
137                                                                   <Cylinder height='0.21' radius='0.08'/>
138                                                              </Shape>
139                                                         </Transform>
140                                                    </Group>
141                                               </Transform>
142                                               <Transform translation='-1.6 0.2 -0.09'>
143                                                    <Group USE='SONAR'/>
144                                               </Transform>
145                                               <Transform translation='1.6 0.2 -1.91'>
146                                                    <Group USE='SONAR'/>
147                                               </Transform>
148                                               <Transform translation='-1.6 0.2 -1.91'>
149                                                    <Group USE='SONAR'/>
150                                               </Transform>
151                                               <Transform rotation='0 1 0 1.57' translation='-1.91 0.2 -0.4'>
152                                                    <Group USE='SONAR'/>
153                                               </Transform>
154                                               <Transform rotation='0 1 0 1.57' translation='-1.91 0.2 -1.6'>
155                                                    <Group USE='SONAR'/>
156                                               </Transform>
157                                               <Transform rotation='0 1 0 1.57' translation='1.91 0.2 -0.2'>
158                                                    <Group USE='SONAR'/>
159                                               </Transform>
160                                               <Transform rotation='0 1 0 1.57' translation='1.91 0.2 -0.4'>
161                                                    <Group USE='SONAR'/>
162                                               </Transform>
163                                               <Transform rotation='0 1 0 1.57' translation='1.91 0.2 -0.6'>
164                                                    <Group USE='SONAR'/>
165                                               </Transform>
166                                               <Transform rotation='0 1 0 1.57' translation='1.91 0.2 -1.4'>
167                                                    <Group USE='SONAR'/>
168                                               </Transform>
169                                               <Transform rotation='0 1 0 1.57' translation='1.91 0.2 -1.6'>
170                                                    <Group USE='SONAR'/>
171                                               </Transform>
172                                               <Transform rotation='0 1 0 1.57' translation='1.91 0.2 -1.8'>
173                                                    <Group USE='SONAR'/>
174                                               </Transform>
175                                               <Transform translation='-1.6 1.2 -0.5'>
176 
                                                  <!-- Group HitchGroup is a DEF node that has 3 USE nodes: USE_1, USE_2, USE_3 -->
                                                   <Group DEF='HitchGroup'>
177                                                         <Transform scale='0.2 0.2 0.1'>
178                                                              <Group USE='Harness'/>
179                                                         </Transform>
180                                                         <Transform scale='0.2 0.2 0.1' translation='0.2 0.0 0.0'>
181                                                              <Group USE='Harness'/>
182                                                         </Transform>
183                                                         <Transform scale='0.2 0.2 0.1' translation='0.4 0.0 0.0'>
184                                                              <Group USE='Harness'/>
185                                                         </Transform>
186                                                    </Group>
187                                               </Transform>
188                                               <Transform translation='-1.6 1.2 -1.5'>
189                                                    <Group USE='HitchGroup'/>
190                                               </Transform>
191                                               <Transform scale='0.8 0.8 0.8' translation='0.2 1.2 -0.7'>
192                                                    <Group USE='HitchGroup'/>
193                                               </Transform>
194                                               <Transform scale='0.8 0.8 0.8' translation='0.2 1.2 -1.3'>
195                                                    <Group USE='HitchGroup'/>
196                                               </Transform>
197                                               <Transform rotation='1 0 0 1.57' translation='-0.9 1.25 -1.0'>
198                                                    <Shape>
199                                                         <Appearance>
200                                                              <Material diffuseColor='0.2 0.2 0.2'/>
201                                                         </Appearance>
202                                                         <Cylinder height='1.0' radius='0.05'/>
203                                                    </Shape>
204                                               </Transform>
205                                               <Transform translation='-0.5 1.25 -1.0'>
206                                                    <Shape>
207                                                         <Appearance>
208                                                              <Material diffuseColor='1.0 1.0 1.0'/>
209                                                         </Appearance>
210                                                         <Box size='0.4 0.1 0.4'/>
211                                                    </Shape>
212                                               </Transform>
213                                               <Transform translation='-1.5 1.25 -1.0'>
214                                                    <Shape>
215                                                         <Appearance>
216                                                              <Material diffuseColor='0.2 0.2 0.2'/>
217                                                         </Appearance>
218                                                         <Box size='0.6 0.15 0.9'/>
219                                                    </Shape>
220                                               </Transform>
221                                               <Transform rotation='1 0 0 -0.185' translation='-1.8 0.9 -0.17'>
222                                                    <Shape>
223                                                         <Appearance>
224                                                              <Material diffuseColor='0.2 0.2 0.2'/>
225                                                         </Appearance>
226                                                         <Text string='"ATRV"'>
227                                                              <FontStyle size='0.4' style='BOLD'/>
228                                                         </Text>
229                                                    </Shape>
230                                               </Transform>
231                                               <Transform translation='1.0 0.1 0.0'>
232 
                                                  <!-- Group HINGE is a DEF node that has 3 USE nodes: USE_1, USE_2, USE_3 -->
                                                   <Group DEF='HINGE'>
233                                                         <Transform>
234                                                              <Shape>
235                                                                   <Appearance>
236                                                                        <Material diffuseColor='0.2 0.2 0.2'/>
237                                                                   </Appearance>
238                                                                   <Box size='0.4 0.2 0.05'/>
239                                                              </Shape>
240                                                         </Transform>
241                                                         <Transform rotation='0 0 1 1.57' translation='0.0 -0.12 0.0'>
242                                                              <Shape>
243                                                                   <Appearance>
244                                                                        <Material diffuseColor='0.4 0.4 0.4'/>
245                                                                   </Appearance>
246                                                                   <Cylinder height='0.37' radius='0.02'/>
247                                                              </Shape>
248                                                         </Transform>
249                                                    </Group>
250                                               </Transform>
251                                               <Transform translation='-1.0 0.1 0.0'>
252                                                    <Group USE='HINGE'/>
253                                               </Transform>
254                                          </Group>
255                                     </Transform>
256                                     < ROUTE  fromNode='CaseCylinderSensor' fromField='rotation_changed' toNode='CaseTransform' toField='set_rotation'/>
257                                </Transform>
258                           </Transform>
259                           <Transform rotation='1 0 0 3.14' translation='1.0 -0.15 0.0'>
260                                <Group USE='HINGE'/>
261                           </Transform>
262                           <Transform rotation='1 0 0 3.14' translation='-1.0 -0.15 0.0'>
263                                <Group USE='HINGE'/>
264                           </Transform>
265                      </Transform>
266                 </Group>
267            </Transform>
268       </Scene>
269  </X3D>
<!--

Event Graph ROUTE Table shows event connections.

--> <!-- to top DEF nodes index: Bumper, CASE, CaseAppearance, CaseCylinderSensor, CaseTransform, FrontWheelAxle, FrontWheelTransform, Harness, HarnessHole, HINGE, HitchGroup, PlatformBase, RearWheelTransform, SONAR, TIRE, WheelAxle

-->
X3D Tooltips element index: to top Appearance, Background, Box, Coordinate, Cylinder, CylinderSensor, Extrusion, FontStyle, Group, head, IndexedFaceSet, Inline, Material, meta, ROUTE, Scene, Shape, Text, Transform, WorldInfo, X3D,
plus documentation for accessType definitions, type definitions, XML data types, and field types

🔖   Event Graph ROUTE Table with 1 ROUTE connection, showing X3D event-model relationships for this scene.

Each row with a ROUTE statement shows an event cascade that may occur during a single timestamp interval between frame renderings, performed as part of the X3D execution model.

CaseCylinderSensor
CylinderSensor
rotation_changed
SFRotation
→
ROUTE
event to
(1)
CaseTransform
Transform
set_rotation
SFRotation

Additional guidance on X3D animation can be found in the 10-Step Animation Design Process and Event Tracing hint sheets.
Have fun with X3D! 😀
-->
<!-- Online at
https://www.web3d.org/x3d/content/examples/Savage/Robots/UnmannedGroundVehicles/ATRVIndex.html -->
<!-- SourceForge version control Version control at    
https://sourceforge.net/p/x3d/code/HEAD/tree/www.web3d.org/x3d/content/examples/Savage/Robots/UnmannedGroundVehicles/ATRV.x3d -->

<!-- Color-coding legend: X3D terminology <X3dNode DEF='idName' field='value'/> matches XML terminology <XmlElement DEF='idName' attribute='value'/>
(Light-blue background: event-based behavior node or statement) (Grey background inside box: inserted documentation) (Magenta background: X3D Extensibility)
-->

to top <!-- For additional help information about X3D scenes, please see X3D Tooltips, X3D Resources, and X3D Scene Authoring Hints. -->